作家 | 金旺
栏目 | 机器东谈主新纪元
2022年，东谈主形机器东谈主参加到了一个产业爆发期。
在此之前，东谈主形机器东谈主是一个十分小众的阛阓，之是以小众，原因有许多，既有能源学限度、模子限度带来的整机清爽发达不够联想，硬件供应链不够纯属的原因，也有阛阓暖和度不够高的原因。
不外，自2016年就照旧投身于东谈主形机器东谈主行业中的任晓雨以为，“这些都不是问题要害所在，真确的要害问题是，其时环球莫得看到东谈主形机器东谈主明确的改日发展后劲。”
换句话说，那些面前未能科罚的问题，环球但愿看到它在改日有赢得科罚的可能。
可是，以往基于传统辖会限度表面构建起的东谈主形机器东谈主，即便科罚了通盘已知问题，依然难以杀青范围化利用。
时间后劲，成了彼时荫庇在东谈主形机器东谈主产业中最大的前行谢却，这么的情形一直执续到强化学习的出现。
2022年，其时在作念东谈主形机器东谈主算法研发的任晓雨第一次完成了强化学习在东谈主形机器东谈主上的考证后，他答允地意志到：
属于东谈主形机器东谈主的那谈朝阳终于透过迷雾投射了下来，一个AI不错平直操控东谈主形机器东谈主的期间行将驾临。
这也成了任晓雨自后创办动易科技的起头。
01 硬件契机，还有一次
东谈主工智能时间的爆发，让东谈主形机器东谈主从业者们看到了朝阳。
毕业于清华大学机械工程与自动化专科的任晓雨，自毕业后就投身于东谈主形机器东谈主这一“小众”赛谈，他以走路这件事为咱们分析了强化学习利用前后，东谈主形机器东谈主时间旅途的改革：
以往要让东谈主形机器东谈主走路，要从清爽限度模子树立启动，先要树立复杂的优化限度器，然后对优化限度器进行诸多条目假定和线性化，最终再进行现实推理。
由此构建起的东谈主形机器东谈主大概很好地进行步态限度，也有着很好的鲁棒性，但存在一个显耀问题是：一朝机器东谈主清爽超出阈值，通盘这个词系统就会崩溃。
强化学习的引入，让东谈主形机器东谈主莫得了明确的阈值观念，假如你对着面前的东谈主形机器东谈主踹一脚，即便它跌倒了，系统也不会崩溃，而是基于面前状态有一定的性能衰减。
这让东谈主形机器东谈主第一次领有了泛化性，领有了科罚任何问题的可能。
于是，在2022年这个拐点出现之后，东谈主形机器东谈主很快参加到了一个产业爆发期，只是是在2023年，东谈主形机器东谈主范围融资就有23起，总金额跳跃54亿元，与此同期，国内各地东谈主形机器东谈主革命中心也接踵成立。
相较而言，成立于2024年9月的动易科技，入场时分并不算早，但任晓雨以为，“这是一个相比好的时机。”
至于为什么说这是一个“相比好的时机”，任晓雨从阛阓发展和时间节点两方面给出了解释：
“从阛阓发展来看，2022年之前，无论是大家，照旧投资东谈主，对于东谈主形机器东谈主还莫得明确的观念，即即是到了2023年，让环球领路东谈主形机器东谈主，依然不是一件容易的事，但到了2024年，环球对于东谈主形机器东谈主启动有了基本的领会，这个时候去创业会更容易；
不外，更进军的原因是，到2024年，环球对东谈主形机器东谈主范围的时间有蓄意都照旧作念过了测试，但咱们发现，东谈主形机器东谈主在硬件上还有一次‘大更新’的契机。”
就东谈主形机器东谈主中枢零部件——延缓器而言，谐波有蓄意、行星有蓄意、滚珠丝杠有蓄意等在2024年照旧成为主流有蓄意，不外，这些有蓄意又各有我方未能科罚的问题，这才有了摆线有蓄意的兴起。
任晓雨以行星有蓄意与摆线有蓄意进行对比称，“要是让枢纽达到20的延缓比来杀青大扭矩，摆线有蓄意只需要一级延缓、主要零件唯有三个，行星有蓄意则需要两级行星，经过力学校核后，这么的延缓器无论是在体积、照旧分量上，都不会很小，这就导致了行星有蓄意的延缓器扭矩密度很难普及。”
恰是因为看到了摆线有蓄意领有更高的扭矩密度、更好的啮合度，动易科技成立之初，就基于摆线有蓄意启动打造一体化枢纽模组。
到2025年4月，动易科技PhyArc系列准直驱一体化摆线枢纽模组崇拜发布时，其中主打高性能的PhyArc 150模组峰值扭矩照旧达到590N·m，罕见了一级方程式赛车发动机扭矩。
履行上，由于联想理念不同，相较于传统追求万古效褂讪输出才略的东谈主形机器东谈主，动易科技更追求枢纽模组在额定状态下褂讪输出，在峰值追求高爆发，由此也就要求驱动器领有更强的短时高过载才略。
动易科技在畴前一年，就延缓器、驱动器、编码器、力矩电机等东谈主形机器东谈主要害零部件进行了全自研，并基于此在本年年头立项构建了一整套全新的东谈主形机器东谈主履行。
动易科技在2025年年头先后立项了两款东谈主形机器东谈主履行的研发，分别是聚焦分娩力利用场景的大东谈主形PHYBOT M1和聚焦工作场景的庸东谈主形PHYBOT C1。
不外，对于完成了一体化摆线枢纽模组研发、构建起了东谈主形机器东谈主履行的动易科技来说，能否基于这一套全新硬件再次跑通强化学习算法，就成了决定动易科技时间逻辑能否闭环的要害。
02 造一台AI原生东谈主形机器东谈主
2025年4月的一天，当动易科技研发团队将自研的强化学习算法加载到东谈主形机器东谈主M1上时，在M1走起来的那一刻，任晓雨就知谈，“摆线枢纽+强化学习”这条路算是走通了。
亦然在这一刻，任晓雨更细目了这条时间阶梯。
回忆起其时的情景，任晓雨告诉咱们，“此次对于强化学习算法的考证和2022年的那一次还不太一样，由于选拔了一套区别于市面上主流利用有蓄意的全新硬件有蓄意，延缓器、践诺器、力矩电机都是由团队自研，其时最大的挑战是，濒临全新的传动形状，自研的践诺器性能能否跟得上。”
自后再回看时，任晓雨依然以为，这是动易科技一个要害的时分节点，强化学习在这套全新硬件上的得胜跑通，也让团队后续责任变得有预见。
固然，这么的得胜也并非未必，提及来，这与动易科技团队时间研发理念有着很大的量度。
在创业之初，任晓雨看到了东谈主形机器东谈主范围的两个潜在契机，一个来自立化学习带来的机器东谈主泛化性的可能，另一个来自于摆线有蓄意后劲未被全都挖掘、却有成为主流有蓄意的契机。
与此同期，任晓雨还发现，“在动易科技成立之前，咱们还莫得看到哪款东谈主形机器东谈主全都适配AI。”
如何打造一款原生适配AI的东谈主形机器东谈主，也成了任晓雨的主义。
是以，在东谈主形机器东谈主研发经由中，动易科技团队并不是从硬件启动，而是先通过强化学习进行仿真和考证，然后由AI告诉团队，AI需要怎样的枢纽模组、需要怎样的驱动器。
这么的东谈主形机器东谈主研发旅途，任晓雨称之为Robot for AI，这也成了动易科技研发AI原生东谈主形机器东谈主的模式。
动易科技在东谈主形机器东谈主研发上第二个不同点，体面前他们对模子的领路上。
任晓雨告诉咱们，“面前许多机器东谈主团队是将上肢和下肢的研发分开的，可是，是否要先研发东谈主形机器东谈主下肢步态，然后再研发上肢手眼协调才略，还需要打一个问号。”
以在会议室拉出椅子、坐在椅子上这个长程任务来看，其中既触及步态限度，也触及手眼协调。
基于这么的领路，动易科技将清爽限渡过程中下肢看成和上肢看成的清爽限度妥洽到了一个模子中，包括行走、耸立、坐劣等各类看成的清爽限度，这些看成在动易科技的东谈主形机器东谈主上，都是由一个通用清爽限度模子来杀青。
履行上，任晓雨将AI原生东谈主形机器东谈主的构建经由差异为四个阶段：
第一阶段，构建通盘这个词东谈主形机器东谈主硬件基本面，从中枢零部件启动，打造通用东谈主形机器东谈主履行；
第二阶段，构建通用清爽限度模子（小脑），基于通用东谈主形机器东谈主履行，研发通用清爽限度模子；
第三阶段，构建特定场景的智能决策模子（大脑），将通用清爽限度模子与特定场景采集，研发智能化的场景利用；
第四阶段，构建真确的通用东谈主形机器东谈主。
任晓雨告诉咱们，面前的动易科技正处于第二阶段。
据他预估，本年年底，动易科技团队就会完成通用清爽限度模子的研发，来岁会将要点转向大脑决策模子，届时他们也将会引入大模子范围的配合方。
不外，在此之前，动易科技也需要将买卖化提上日程。
03 买卖上的讷言敏行
2025年，是东谈主形机器东谈主的量产之年。
这一年东谈主形机器东谈主范围大额订单不停表露，也有越来越多东谈主形机器东谈主启动参加车企、工场，乃至买卖阛阓进行POC考证，身在大潮中的动易科技似乎并不烦躁。
任晓雨告诉咱们，“面前照实有不少东谈主形机器东谈主照旧启动参加工场作念POC，但许多并不是由AI驱动，强化学习驱动的东谈主形机器东谈主依然处于时间成恒久，参加工场还为前锋早。”
任晓雨也罕见强调，“并不是强化学习时间不可，而是环球对时间发展速率盼望过高，面前需要的其实是时分。”
不外，这并不代表动易科技莫得鼓励居品买卖化。
就在前不久，动易科技经过升级后的PhyArc系列摆线枢纽模组崇拜对外发售，而这背后，也藏着动易科技的买卖逻辑。
对于动易科技在买卖化上的想考，任晓雨字据时间研发进度，雷同是按照四个阶段从下到上来鼓励：
第一阶段，零部件的买卖化，面前的动易科技照旧在作念通用履行和通用清爽限度模子的研发，自研的中枢零部件时间照旧纯属，这时会先将枢纽模组这么的中枢零部件进行量产和买卖化委派；
第二阶段，东谈主形机器东谈主履行的买卖化，当动易科技参加到大脑研发阶段时，通用东谈主形机器东谈主履行也会进行量产，参加到买卖化阶段；
第三阶段，大小脑的买卖化，当动易科技参加到采集利用场景的时间斥地阶段时，大小脑中的部分软件也会进行买卖化；
第四阶段，临了则是通用东谈主形机器东谈主的买卖化。
就面前来看，动易科技摆线有蓄意的枢纽模组买卖化，无论是对动易科技自己，照旧通盘这个词产业而言，都有着独到的预见。
对于机器东谈主产业而言，任晓雨指出，“行业里照旧很久莫得出现新有蓄意来给到从业者拿去测试了，咱们这套一体化摆线枢纽模组的出现，为行业提供了一个新的弃取，这不仅是给东谈主形机器东谈主行业一个新的弃取，也为包括外骨骼、机械臂在内的通盘这个词机器东谈主行业带来了一个新的可能。”
对于动易科技而言，裁撤能让团队在现阶段杀青居品买卖化外，也不错让更多东谈主看到这套硬件有蓄意的上风，普及这套有蓄意在行业内的影响力。
当这套有蓄意在行业中的影响力越来越高时，通盘这个词供应链服从和有蓄意老本也将会迎来质变，动易科技的时间阶梯也将会成为一条主流时间阶梯。
任晓雨告诉咱们，“环球之是以不敢松驰大改硬件有蓄意，是因为东谈主形机器东谈主硬件研发周期较长，选错了场所再回头，频频会虚耗掉6-12个月的时分。”
面前的动易科技，完成了强化学习+摆线有蓄意这条时间阶梯上最要害的一步，考证了这条阶梯的可行性，接下来将会参加高速发展阶段。
不外，面前仍然有一个穷困摆在职晓雨面前——如何证实这套有蓄意的先进性？
04 通用东谈主形机器东谈主，来岁出现
2025年9月19日，动易科技庸东谈主形居品PHYBOT C1崇拜对外发布。
PHYBOT C1身高1.28m，体重28kg，全身领有跳跃25个摆脱度、内置高效强化学习算法、配备可拆卸电板、单臂负载达到5kg，更独到的是，这款东谈主形机器东谈主头部内置影像模块，不错通过投影功能采集语音等交互模式更好地与东谈主相通。
PHYBOT C1为什么会有这么的功能联想？
任晓雨告诉咱们，“主要原因是PHYBOT C1被定位到了工作场景，需要频频与东谈主打交谈，是以咱们但愿它不错领有更丰富的交互形状。”
咱们到访动易科技北京总部时，动易科技的工程师为咱们现场演示了PHYBOT C1耸立、走路、招手等看成。
恰是因为内置了区别于传统机器东谈主限度的高效强化学习算法，当通过遥控器为C1发送住手领导时，C1会坐窝收回迈出的那一步、迅速站稳，而不再需要完成节奏内看成身手住手。
任晓雨还罕见为咱们指出，“就面前主流的电驱+旋转枢纽的传动模式来看，咱们这套有蓄意是对东谈主形机器东谈主通盘这个词行业的一个要紧补充，在咱们这套有蓄意补充进来之后，电机驱动的机器东谈主有蓄意就王人全了，东谈主形机器东谈主硬件结构上短期内将不会再有颠覆性的变化。”
就动易科技自己而言，在完成一体化枢纽模组、东谈主形机器东谈主整机研发过程中，通盘这个词团队也在不停扩编和居品研发中慢慢成形并赢得锻练。
任晓雨告诉咱们，“在C1发布时，咱们的团队照旧通过算法抵偿和交互上的标定科罚了sim2real的gap穷困，并将这么的时间后果集成到了东谈主形机器东谈主居品中。”
在完成了通用清爽限度算法和通用东谈主形机器东谈主整机研发后，接下来，动易科技团队会接续放出更多基于这套有蓄意的东谈主形机器东谈主的履走运行效果。
值得一提的是，任晓雨屡次向咱们强调东谈主形机器东谈主的通用性，也一直在强调，动易科技打造的清爽限度模子、东谈主形机器东谈主都具有通用性，唯有在参加特定买卖场景时，动易科技融会过“通用硬件+专用场景模子”的形状，鼓励东谈主形机器东谈主领先在一些买卖场景落地。
而这么基于特定买卖场景打造的通用东谈主形机器东谈主，任晓雨瞻望，来岁就会出现。